Sociable vehicle with autonomy and operability, and its application to rehabilitation support
| Project/Area Number |
23K24933
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| Project/Area Number (Other) |
22H03677 (2022-2023)
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Multi-year Fund (2024)
Single-year Grants (2022-2023) |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 61060:Kansei informatics-related
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
岡田 美智男 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (50374096)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
長谷川 孔明 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30816210)
大島 直樹 豊橋技術科学大学, 次世代半導体・センサ科学研究所, 講師 (30732820)
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| Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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| Budget Amount *help |
¥13,000,000 (Direct Cost: ¥10,000,000、Indirect Cost: ¥3,000,000)
Fiscal Year 2024: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
Fiscal Year 2023: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2022: ¥5,200,000 (Direct Cost: ¥4,000,000、Indirect Cost: ¥1,200,000)
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| Keywords | ソーシャルなロボット / パーソナルなビークル / 自動運転システム / 弱いロボット / パーソナル・ビークル |
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| Outline of Research at the Start |
自動運転システムの研究開発では、自らの判断のみで動作することが期待され、その機能や能力を自己完結させようとしてきた。しかし、「いまシステムはどんな状態にあって、なにをしようとしているのか」は、その搭乗者からは見えにくい、「どうしてそのような判断をしたのか、どうしてこのような行動をとっているのか」を、システム自身でも説明できない、その判断プロセスに人が外から関与する手段も乏しいなどの課題がある。
本研究では、〈ソーシャルなロボット〉としての自動運転システムの可能性を探り、搭乗者とクルマとがお互いの弱さを補いつつ、その強みを引き出しあうようなパーソナルビークルを実現しようとするものである。
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| Outline of Annual Research Achievements |
〈ソーシャルなロボット〉としてのパーソナルビークルを実現できないものだろうか。本研究では、自律性と操作性、社会性などをあわせ持つパーソナルビークルを〈ソーシャルなロボット〉として捉え直すことで、搭乗者とパーソナルビークルとの間で、お互いの「弱さ」を補いながら、その「強み」を引き出しあうような、しなやかな関係性や〈人馬一体〉の感覚を生み出すことを狙いとしている。
本年度は、本研究のためのプラットフォームとして、ポテンシャル法に基づくナビゲーション手法などを構築し、自動運転機能などの自律性を備えるパーソナルビークルのプロトタイプ〈RunRu〉の構築を進めた。また、ソーシャルインタフェース〈NAMIDA〉を援用し、このシステムは「いまどんな状態にあり、どこに関心があるのか」などの社会的表示機構を実装した。さらに、ドライバーシート上での搭乗者の重心移動により、搭乗者の意思を自動運転システムの行動選択に反映させ、シームレスなエンゲージメントを可能とする操作系を実現した。
本成果の一部を、HAIシンポジウム2023にて口頭発表し、HAIシンポジウム2023 Outstanding Research Award(優秀論文賞)を受賞した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本研究計画にある、自動運転機能などの自律性を備えるパーソナルビークルのプロトタイプ〈RunRu〉を構築した。特に、ポテンシャル法に基づくナビゲーション手法、ソーシャルインタフェース〈NAMIDA〉による社会的表示機構、ドライバーシート上での重心移動により、搭乗者の意思を自動運転システムの行動選択に反映させる操作系を実現している。
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| Strategy for Future Research Activity |
前年度に構築したパーソナル・ビークルの開発を引き続き進める。ポテンシャル法に基づくナビゲーション手法とドライバーシート上での重心移動により、搭乗者の意思を自動運転システムの行動選択に反映させる操作系との融合手法の検討、ソーシャルインタフェース〈NAMIDA〉による社会的表示機構の洗練化とその評価を行う。
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Report
(1 results)
Research Products
(4 results)
