Research Project
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
本研究では,大変形可能なドーム形状の力検出部を有する力覚センサ【RoDome】を開発する.この【RoDome】は,従来のひずみ検出を基礎とする力覚センサにおける力検出部が,弾性ロッド(Rod)の並列で構成されるドーム(Dome)形状の弾性構造体となっている点が特徴である.この弾性構造体の大変形による高いコンプライアンス特性により,力覚センサの撃力耐性を実現できる.さらに,弾性ロッドの大変形を高速に計算する手法である【ロッド積分】を駆使することにより,大変形に伴って変化する力の作用点の位置をリアルタイムで推定できる.