運動制限・拡大による動作誘導を利用したパワーアシストウェアに関する研究

• Project/Area Number: 23K26074
• Project/Area Number (Other): 23H01379 (2023)
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund (2024); Single-year Grants (2023)
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Kagawa University
• Principal Investigator: 佐々木 大輔 香川大学, 創造工学部, 教授 (50372686)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 石塚 裕己 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教 (40784418) ; 井上 恒 香川大学, 創造工学部, 准教授 (90624205)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2026-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥18,980,000 (Direct Cost: ¥14,600,000、Indirect Cost: ¥4,380,000); Fiscal Year 2025: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000); Fiscal Year 2024: ¥4,940,000 (Direct Cost: ¥3,800,000、Indirect Cost: ¥1,140,000); Fiscal Year 2023: ¥9,620,000 (Direct Cost: ¥7,400,000、Indirect Cost: ¥2,220,000)
• Keywords: ウェアラブルロボット / ソフトロボット / バイオメカニクス / 空気圧

Outline of Research at the Start

■ アクチュエータやセンサなどの最適配置・構成を検討するため，関節の一部を運動制限・拡大することによる全体の動作への影響を明らかにする．
■ アクチュエータの発生力以外に装着型ブレーキ機構を用いた身体位置エネルギー回生機能を持つハイブリッド型駆動装置を開発する．
■ 効果的な動作誘導を実現するため，ウェアに縫い込むことが可能な導電糸を使用したウェアラブル静電アクチュエータを開発する．