Research Project
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
本研究では、2軸トレッドミルとパラレルワイヤ牽引装置からなる無限自然歩行(INW)装置を提案し、INWが実現されるメカニズムを明らかにする。1~2年度にかけて、A.歩行時の人体各部の機械インピーダンスのモデル化(中島)、B.パラレルワイヤ牽引装置を含む無限自然歩行装置の開発(亀﨑)、2~3年度前半にかけて、C.トレッドミル・ワイヤ協調制御の開発(亀﨑・中島)、3年度後半に、無限自然歩行の実現やその応用可能性を確認するための総合評価(亀﨑・中島)を実施する。