Research Project
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
パラメータ化された制御リアプノフ関数の生成方法を明らかにする。具体的には、2つの制御リアプノフ関数をblendingする手法、オフセットを用いた多数の制御リアプノフ関数の合成とオンライン計算、フィードバック対称性による制御リアプノフ関数合成手法を明らかにし、最小射影法に基づかない制御リアプノフ関数合成手法に関しても模索する。また、パラメータ化された制御リアプノフ関数と上位の制御アルゴリズムとの組み合わせる方法を明らかにする。具体的には、オフセット選択による収束経路設計、上位のロジック・AI手法との融合、仮目標平衡点を用いたサーボ系の構成、状態量に応じた入力抑制制御について研究を進める。