Research on a thrust-type three-dimensional plane mobile robot with hammering inspection

• Project/Area Number: 23K26337
• Project/Area Number (Other): 23H01643 (2023)
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund (2024); Single-year Grants (2023)
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 25020:Safety engineering-related
• Research Institution: University of Tsukuba
• Principal Investigator: 山口 友之 筑波大学, システム情報系, 准教授 (50424825)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 望山 洋 筑波大学, システム情報系, 教授 (40303333) ; 高谷 剛志 筑波大学, システム情報系, 助教 (90809758)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2026-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥18,330,000 (Direct Cost: ¥14,100,000、Indirect Cost: ¥4,230,000); Fiscal Year 2025: ¥4,940,000 (Direct Cost: ¥3,800,000、Indirect Cost: ¥1,140,000); Fiscal Year 2024: ¥6,110,000 (Direct Cost: ¥4,700,000、Indirect Cost: ¥1,410,000); Fiscal Year 2023: ¥7,280,000 (Direct Cost: ¥5,600,000、Indirect Cost: ¥1,680,000)
• Keywords: 打音検査 / 3次元平面移動ロボット / 打音検査ロボット / インフラ点検

Outline of Research at the Start

打音点検ロボットは打撃する際に構造物と接触する必要があるため，橋梁やトンネルの曲面等の3次元構造物に対して，飛行しながらの作業は困難である．本研究は，空中を移動せずに構造物上を接触しながら移動する3次元平面移動ロボット技術を実現することで打音点検作業のロボット化の障壁を解決し，要素技術面から技術の社会実装に至るまで，幅広い側面における3次元平面移動ロボットの設計指針を明らかにする．