形状可変性アクティブ流体工学の学理構築と環境適応型ソフトロボティクスへの実践

• Project/Area Number: 23K26393
• Project/Area Number (Other): 23H01700 (2023)
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund (2024); Single-year Grants (2023)
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 26030:Composite materials and interfaces-related
• Research Institution: Toyama Prefectural University
• Principal Investigator: 遠藤 洋史 富山県立大学, 工学部, 准教授 (90455270)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2026-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥18,850,000 (Direct Cost: ¥14,500,000、Indirect Cost: ¥4,350,000); Fiscal Year 2025: ¥3,120,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥720,000); Fiscal Year 2024: ¥8,060,000 (Direct Cost: ¥6,200,000、Indirect Cost: ¥1,860,000); Fiscal Year 2023: ¥7,670,000 (Direct Cost: ¥5,900,000、Indirect Cost: ¥1,770,000)
• Keywords: ソフトロボット / 液体金属 / 空圧駆動 / 折り紙 / マランゴニ推進 / オーゼティック構造 / 3Dプリンティング

Outline of Research at the Start

本研究では3Dプリンティング技術を用いて、空圧駆動アクチュエータと幾何学メタマテリアル流路を一体化した、多彩なフレキシブル造形体を構築する。形態や剛性を自在に変え環境適応する生物に習い、空圧駆動に同期した『流路形態変換』と併せて、硬質性と柔軟性を両立するゲル化プログラム媒体から『剛性変換』を誘起する。両変換の同調機構・動力学相関性を明らかにし、空圧・光オンデマンド動的制御から機能を実装した『環境適応型ソフトロボティクス群』を実現する。