Research Project
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
本研究はアームロボットの3次元空間での非局在的かつ安定な操作能力を実現するために,(1)環境固着可能な汎用型エンドエフェクタを核とした浮遊型アームロボットの身体構成法、(2)安定な手先動作を保証する固着対象のダイナミクスも含んだ拡張系の動作制御手法、(3)3次元空間でのロボット間連携まで拡張した汎化環境・物体操作行動の獲得方法,の3つの基礎理論について体系化的かつ実証的に取り組み,アームロボットの移動性・操作性の両面での飛躍的な進化を図る.