共鳴モード場に基づくテンセグリティ・水中ロボットの身体設計諭の確立

• Project/Area Number: 23K28170
• Project/Area Number (Other): 23H03480 (2023)
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund (2024); Single-year Grants (2023)
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Meijo University
• Principal Investigator: 池本 有助 名城大学, 理工学部, 准教授 (10377822)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 新竹 純 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (10821746)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥18,590,000 (Direct Cost: ¥14,300,000、Indirect Cost: ¥4,290,000); Fiscal Year 2026: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000); Fiscal Year 2025: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000); Fiscal Year 2024: ¥2,600,000 (Direct Cost: ¥2,000,000、Indirect Cost: ¥600,000); Fiscal Year 2023: ¥9,880,000 (Direct Cost: ¥7,600,000、Indirect Cost: ¥2,280,000)
• Keywords: テンセグリティ / 水中ロボット / 身体性ロボティクス / ロボティクス / 身体性 / ソフトロボット

Outline of Research at the Start

テンセグリティの一般的な設計原理を見出し，ロボットの身体設計と統合することができれば，センサとアクチュエータデバイスを主部品とする頑なロボティクスとは異なる，柔らかくもあり同時に力を高効率に伝達可能な硬さを両立するロボット身体設計原理につながる．
本研究では，軟体と剛体の集合体からなるテンセグリティ構造体を，ロボットの身体，つまり脳（制御器）と環境間の伝達媒体として捉え，共鳴現象の誘発強化に基づくテンセグリティ身体性の設計諭を，理論，実機製作，及び実証実験を通じて体系化することを目的とする．