• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

Robot Service Based on Semantic Map Integrating Feasible Motion in 3D Map

Research Project

Project/Area Number 24300081
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

Allocation TypePartial Multi-year Fund
Section一般
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionNara Institute of Science and Technology

Principal Investigator

OGASAWARA Tsukasa  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (30304158)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) TAKAMATSU Jun  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (90510884)
TAKEMURA Kentaro  東海大学, 情報理工学部, 講師 (30435440)
IKEDA Atsutoshi  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20609903)
Research Collaborator YOSHIKAWA Masahiro  
YAMAGUCHI Akihiko  
TSUICHIHARA Satoki  
KIMURA Takahiro  
TANABE Masato  
URATSUJI Yuki  
KATSUYAMA Takafumi  
OCHIAI Yuya  
Project Period (FY) 2012-04-01 – 2015-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2014)
Budget Amount *help
¥17,030,000 (Direct Cost: ¥13,100,000、Indirect Cost: ¥3,930,000)
Fiscal Year 2014: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2013: ¥4,940,000 (Direct Cost: ¥3,800,000、Indirect Cost: ¥1,140,000)
Fiscal Year 2012: ¥7,540,000 (Direct Cost: ¥5,800,000、Indirect Cost: ¥1,740,000)
Keywords知能ロボティクス / サービスロボット / 人間生活環境 / モニタリング / モデル化 / 情報システム
Outline of Final Research Achievements

In order for a service robot to provide a human with appropriate service, the robot needs to recognize human’s behavior from both human’s motion and object’s functionality. In this research, we propose a method to generate a 3D semantic map in which human motion is associated with environmental information. Then, we recognize human’s behavior by classifying the features of both object’s shape and human’s motion. Finally, we focus on how to generate robot services using the semantic map.

Report

(4 results)
  • 2014 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2013 Annual Research Report
  • 2012 Annual Research Report
  • Research Products

    (27 results)

All 2014 2013 2012 Other

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (22 results) Remarks (3 results)

  • [Journal Article] A Gesture-Centric Android System for Multi-Party Human-Robot Interaction2013

    • Author(s)
      Y. Kondo, K. Takemura, J. Takamatsu, T. Ogasawara,
    • Journal Title

      Journal of Human-Robot Interaction

      Volume: 2

    • Related Report
      2012 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] データベースとオンラインプランニングを統合した高速応答可能なジェスチャ生成2012

    • Author(s)
      近藤豊, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌

      Volume: 30 Pages: 899-906

    • NAID

      10031129859

    • Related Report
      2012 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Airborne System for Rapid Environment Modelling2014

    • Author(s)
      Nemanja JAKOVLJEVIC, Atsutoshi IKEDA, Masahiro YOSHIKAWA, Jun TAKAMATSU, Tsukasa OGASAWARA
    • Organizer
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部会講演会
    • Place of Presentation
      東京ビッグサイト(東京都江東区)
    • Year and Date
      2014-12-15 – 2014-12-17
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 一人称視点RGB-D映像を用いた手作業記録システムに向けた基礎研究2014

    • Author(s)
      島田 健史, 池田 篤俊, 高松 淳, 小笠原 司
    • Organizer
      第21回奈良・横浜・京都 バイオメカニクスカンファレンス
    • Place of Presentation
      奈良県立医科大学(奈良県橿原市)
    • Year and Date
      2014-12-08
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] Remote Control System for Multiple Mobile Robots using Touch Panel Interface and Autonomous Mobility2014

    • Author(s)
      Yuya Ochiai, Kentaro Takemura, Atsutoshi Ikeda, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara
    • Organizer
      IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
    • Place of Presentation
      Palmer House a Hilton Hotel (Chicago, USA)
    • Year and Date
      2014-09-14 – 2014-09-18
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 一人称視点を用いた調理作業記録システムの構築2014

    • Author(s)
      島田 健史, 池田 篤俊, 竹村 憲太郎, 高松 淳, 小笠原 司
    • Organizer
      第32回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      九州産業大学(福岡県福岡市)
    • Year and Date
      2014-09-04 – 2014-09-06
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 等身大ヒューマノイドロボットによる給仕動作の実現と実行時間に対する考察2014

    • Author(s)
      築地原 里樹, 山口 明彦, 吉川 雅博, 高松 淳, 小笠原 司
    • Organizer
      第32回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      九州産業大学(福岡県福岡市)
    • Year and Date
      2014-09-04 – 2014-09-06
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 人の把持行動に基づく物体操作データベースの構築手法2014

    • Author(s)
      島田 健史, 杉垣 彰教, 山口 明彦, 池田 篤俊, 高松 淳, 小笠原 司
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2014
    • Place of Presentation
      富山国際会議場(富山県富山市)
    • Year and Date
      2014-05-25 – 2014-05-29
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 環境の形状情報を付加した人間の動作分類に基づく 3 次元セマンティックマップの生成2014

    • Author(s)
      木村孝広, 吉川雅博, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2014
    • Place of Presentation
      富山国際会議場(富山県富山市)
    • Year and Date
      2014-05-25 – 2014-05-29
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] インターバル 3 次元形 状計測からの環境変化の識別2014

    • Author(s)
      田辺雅人, 吉川雅博, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2014
    • Place of Presentation
      富山国際会議場(富山県富山市)
    • Year and Date
      2014-05-25 – 2014-05-29
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] Withdrawal Strategy for Human Safety based on a Virtual Force Model2013

    • Author(s)
      Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Akihiko Yamaguchi, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara
    • Organizer
      2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013)
    • Place of Presentation
      東京ビッグサイト(東京都江東区)
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] Extended Asymmetric Velocity Moderation: a Reactive Strategy for Human-Safe Robot Control2013

    • Author(s)
      Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Akihiko Yamaguchi, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara
    • Organizer
      2013 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2013)
    • Place of Presentation
      Shangri-La Hotel Shenzhen (Shenzhen, China)
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] Efficiency Evaluation of Asymmetric Velocity Moderation based on Task Completion Time2013

    • Author(s)
      Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Akihiko Yamaguchi, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2013
    • Place of Presentation
      つくば国際会議場(茨城県つくば市)
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 移動ロボットを用いたユーザの姿勢情報分類及びマッピング2013

    • Author(s)
      木村 孝広, 勝山 貴史, 竹村 憲太郎, 高松 淳, 小笠原 司
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2013
    • Place of Presentation
      つくば国際会議場(茨城県つくば市)
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] Kinematic Analysis for the Development of Human-Safe Robot Behavior using a Sensor Suit2013

    • Author(s)
      Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Akihiko Yamaguchi, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara
    • Organizer
      第31回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      首都大学東京(東京都八王子市)
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 家政学とロボティクスの融合をめざして2013

    • Author(s)
      小笠原司,稲葉雅幸,大竹美登利
    • Organizer
      第31回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      首都大学東京(東京都八王子市)
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] QoL向上のための人・ロボット協調とマネージメントの可能性2013

    • Author(s)
      高松淳, 竹村憲太郎, 小笠原司, 工藤由貴子, 斎藤悦子
    • Organizer
      第31回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      首都大学東京(東京都八王子市)
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] QoL向上のためのアノテーション付き地図を利用したモビリティ支援2013

    • Author(s)
      浦辻勇輝, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • Organizer
      第31回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      首都大学東京(東京都八王子市)
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] タッチ入力と自律移動を利用した複数移動ロボットの同時遠隔操作システム2013

    • Author(s)
      落合佑哉, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • Organizer
      第31回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      首都大学東京(東京都八王子市)
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] インターバル3次元計測からの環境変化の検出2013

    • Author(s)
      田辺雅人, 竹村憲太郎, 吉川雅博, 高松淳, 小笠原司
    • Organizer
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      神戸国際会議場(兵庫県神戸市)
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 屋外動的環境下における注視対象推定 色付き三次元点群を用いた移動物体検出2012

    • Author(s)
      田辺雅人, 他8名
    • Organizer
      第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      福岡県福岡市(招待講演)
    • Year and Date
      2012-12-20
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] 人間の動作により意味付けされた3次元セマンティックマツプの生成2012

    • Author(s)
      勝山貴史, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • Organizer
      第30回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      北海道札幌市(招待講演)
    • Year and Date
      2012-09-18
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] ポイントクラウトを対象としたBag-of-featuresによる空間識別2012

    • Author(s)
      田中康之, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • Organizer
      第30回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      北海道札幌市(招待講演)
    • Year and Date
      2012-09-18
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] 電動車椅子のための関心度マップを用いたDynamic Shared Control2012

    • Author(s)
      浦辻勇輝, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • Organizer
      第30回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      北海道札幌市(招待講演)
    • Year and Date
      2012-09-17
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Remarks] ロボティクス研究室

    • URL

      http://robotics.naist.jp

    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Remarks] ロボティクス研究室

    • URL

      http://robotics.naist.jp

    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Remarks]

    • URL

      http://robotics.naist.jp/

    • Related Report
      2012 Annual Research Report

URL: 

Published: 2012-04-24   Modified: 2019-07-29  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi