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Development of walking assist system using lightweight spatial mechanism without physical restraint

Research Project

Project/Area Number 24560153
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Research Field Design engineering/Machine functional elements/Tribology
Research InstitutionYamagata University

Principal Investigator

Nango Jun  山形大学, 理工学研究科, 准教授 (50250957)

Project Period (FY) 2012-04-01 – 2016-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2015)
Budget Amount *help
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2014: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2013: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Fiscal Year 2012: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Keywords平面リンク機構 / 脚部動作 / 歩行 / 1入力 / 腕部入力機構 / 歯車機構 / 装置試作 / 冗長自由度 / リンク機構 / 歩行補助 / 曲線照合 / 歩容 / 福祉機械 / 運動学モデル / 筋活動量 / 駆動トルク / 機械機能要素
Outline of Final Research Achievements

Applicant simulated and manufactured a skeletal mechanism for a waking assist device mechanism driven with one input by way of trial. It was confirmed that a walking motion can be generated by 1st and 2nd experimental model for one leg assisted. 3rd experimental model was manufactured to be driven by user's own arm for both legs assisted in the case of the static walking. In the 3rd experimental model, because the fluctuating range of center of gravity was made be small, the user was able to keep the balance easily. But the walking motion when using the device seemed to be a constrained manner. It was confirmed that the load of the physical restraint would be reduced by using the saddle, the muscular active mass in specific part is reduced by using the device. The future issue is that investigating the manner to adapt the change in the gait between the static and dynamic walks when using the assist device.

Report

(5 results)
  • 2015 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2014 Research-status Report
  • 2013 Research-status Report
  • 2012 Research-status Report
  • Research Products

    (16 results)

All 2014 2013 2012 Other

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results,  Open Access: 1 results) Presentation (13 results) Remarks (2 results)

  • [Journal Article] Design of simulated walking motion - rotational motion transformer for a walker2014

    • Author(s)
      南後 淳,前田和則,加藤良祐,横澤恵輔,佐藤拓也
    • Journal Title

      Transactions of the JSME (in Japanese)

      Volume: 80 Issue: 820 Pages: TRANS0344-TRANS0344

    • DOI

      10.1299/transjsme.2014trans0344

    • NAID

      130005004973

    • ISSN
      2187-9761
    • Related Report
      2014 Research-status Report
    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] 足関節の角変位を入力とした歩行動作を補助する膝装具の開発2014

    • Author(s)
      横山 檀,南後 淳,佐々木大輝
    • Organizer
      日本設計工学会 2014年度秋季大会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      山形大学工学部
    • Year and Date
      2014-10-04
    • Related Report
      2014 Research-status Report
  • [Presentation] 床からの立ち上がり動作を補助する装置の開発2014

    • Author(s)
      南後 淳,佐藤慶和
    • Organizer
      LIFE2014
    • Place of Presentation
      ルスツリゾート(北海道虻田郡留寿都村)
    • Year and Date
      2014-09-24 – 2014-09-26
    • Related Report
      2014 Research-status Report
  • [Presentation] 平面リンク機構を応用した腕部駆動による歩行補助装置の設計・製作2014

    • Author(s)
      南後 淳,鈴木貴史
    • Organizer
      日本機械学会2014年度年次大会
    • Place of Presentation
      東京電機大学 東京千住キャンパス
    • Year and Date
      2014-09-07 – 2014-09-10
    • Related Report
      2014 Research-status Report
  • [Presentation] スライダ・クランク機構を用いた疑似歩行動作‐回転運動変換機構の開発2014

    • Author(s)
      南後 淳,佐藤拓也,後藤大輝
    • Organizer
      機素潤滑設計部門講演会
    • Place of Presentation
      信州松代ロイヤルホテル
    • Year and Date
      2014-04-21 – 2014-04-22
    • Related Report
      2014 Research-status Report
  • [Presentation] Development of Wearable Walking Assist Dvice Driven by User's hand2013

    • Author(s)
      Takashi Suzuki, Kazuki Miyata, Jun Nango
    • Organizer
      ICMDT 2013
    • Place of Presentation
      BEXCO(Korea)
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      2013 Research-status Report
  • [Presentation] 負荷を考慮したアスリートのためのリハビリ装置の開発2012

    • Author(s)
      山川 晶太郎
    • Organizer
      日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
    • Place of Presentation
      アクトシティ浜松(静岡県)
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      2012 Research-status Report
  • [Presentation] 足裏の接地状態を考慮した装着型歩行補助装置の開発2012

    • Author(s)
      宮田 和揮
    • Organizer
      日本機械学会 2012年度年次大会
    • Place of Presentation
      金沢大学 角間キャンパス(石川県)
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      2012 Research-status Report
  • [Presentation] 拇指関節の回転を入力とする歩行を補助する膝装具の設計・開発2012

    • Author(s)
      狩野 悠介
    • Organizer
      日本機械学会 2012年度年次大会
    • Place of Presentation
      金沢大学 角間キャンパス(石川県)
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      2012 Research-status Report
  • [Presentation] Development of Mechanism for Higher Efficiency Compressor Using Orthogonal Double-slider Joint2012

    • Author(s)
      Takumi Yoshizawa
    • Organizer
      The 2nd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science Asian-MMS2012
    • Place of Presentation
      東京工業大学(東京都)
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  • [Presentation] ランニング時の蹴り足に着目したアスリートの早期復帰を目指したリハビリ装置の開発2012

    • Author(s)
      松田拓也
    • Organizer
      シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス2012
    • Place of Presentation
      愛知大学豊橋キャンパス(愛知県)
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  • [Presentation] 床からの立ち上がり動作を補助する装置の駆動機構の設計2012

    • Author(s)
      佐藤慶和
    • Organizer
      2012年度精密工学会東北支部学術講演会
    • Place of Presentation
      山形大学工学部(山形県)
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  • [Presentation] 補助装置の占有空間を減少させた乗用型歩行訓練器の設計2012

    • Author(s)
      佐藤拓也
    • Organizer
      2012年度精密工学会東北支部学術講演会
    • Place of Presentation
      山形大学工学部(山形県)
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      2012 Research-status Report
  • [Presentation] 生理的曲線を利用した起き上がり補助装置の設計・開発2012

    • Author(s)
      岩﨑優人
    • Organizer
      2012年度精密工学会東北支部学術講演会
    • Place of Presentation
      山形大学工学部(山形県)
    • Related Report
      2012 Research-status Report
  • [Remarks] Nango Laboratory Yamagata Univ.

    • URL

      http://nango_lab.yz.yamagata-u.ac.jp/

    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Remarks] 山形大学 大学院 理工学研究科機械システム工学専攻 南後研究室

    • URL

      http://nango_lab.yz.yamagata-u.ac.jp/

    • Related Report
      2014 Research-status Report

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Published: 2013-05-31   Modified: 2019-07-29  

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