Research on human collaborative robots that induce intrinsic motivation based on the perception of internal dynamics through physical contact

• Project/Area Number: 24H00728
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
• Research Institution: Waseda University
• Principal Investigator: 菅野 重樹 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (00187634)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 亀崎 允啓 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任教授 (30468863) ; 重宗 宏毅 芝浦工業大学, 工学部, 准教授 (40822466) ; 三宅 太文 早稲田大学, 次世代ロボット研究機構, 次席研究員(研究院講師) (50907277)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2029-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥46,410,000 (Direct Cost: ¥35,700,000、Indirect Cost: ¥10,710,000); Fiscal Year 2025: ¥13,000,000 (Direct Cost: ¥10,000,000、Indirect Cost: ¥3,000,000); Fiscal Year 2024: ¥13,130,000 (Direct Cost: ¥10,100,000、Indirect Cost: ¥3,030,000)
• Keywords: 人間共存ロボット

Outline of Research at the Start

本研究は、身体的接触を介した内的ダイナミクスの知覚と介入に基づく内発的動機を誘発する人間協調ロボットに関する研究である。具体的には、ソフトマテリアルを介した接触に基づく人の生体信号の取得、人への接触によって得られた情報に基づく人の内的ダイナミクスの推定、内発的動機を誘発する内的ダイナミクスに基づいた適応的なロボットの行動生成、ロボットの行動ポリシーの反復的評価に基づく個々人への適応などを汎用的な方法論で実現を目指す。対象者自身では制御が難しい内的状態に自然かつ長期的に働きかけ、内発的動機付け機能の根本的強化を図ることで、介入終了後も持続可能な自発的行動変容を促せる枠組みを構築する。