Ensuring volumetric accuracy of an industrial robot as an in-line coordinate measuring machine

Research Project

Project/Area Number	24K00780
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 18020:Manufacturing and production engineering-related
Research Institution	Hiroshima University
Principal Investigator	茨木創一広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 教授 (80335190)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥18,590,000 (Direct Cost: ¥14,300,000、Indirect Cost: ¥4,290,000) Fiscal Year 2026: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000) Fiscal Year 2025: ¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000) Fiscal Year 2024: ¥12,480,000 (Direct Cost: ¥9,600,000、Indirect Cost: ¥2,880,000)
Keywords	産業用ロボット / タッチプローブ / 空間精度 / 誤差補正 / アーム型三次元測定器
Outline of Research at the Start	ものづくりの現場で，製造物の形や寸法の精度の測定に使われる3次元測定器は，恒温室に設置され，多大なエネルギーとコストを消費する．製造現場における人手不足の進行と共に，産業用ロボットの使用は拡大しているが，本研究では，ロボットを計測に使うことを発想した．産業用ロボットは無人搬送車などに載せて移動できるので，製造現場で，測定が必要な箇所に自ら移動して測定を行える．しかし課題は，従来の3次元測定器と比べて，精度が数10～100倍程度は悪いことである．本研究では，ロボットの位置決め誤差を正確に予測する数学モデルを構築することで，プローブ測定の精度を可動領域全体で保証する技術を開発することを目的とする．