天体表層との相互作用力をフィードバック情報として用いる安全な移動制御手法の確立

• Project/Area Number: 24K00839
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
• Research Institution: Japan Aerospace EXploration Agency
• Principal Investigator: 大槻 真嗣 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 准教授 (50348827)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥15,080,000 (Direct Cost: ¥11,600,000、Indirect Cost: ¥3,480,000); Fiscal Year 2026: ¥4,030,000 (Direct Cost: ¥3,100,000、Indirect Cost: ¥930,000); Fiscal Year 2025: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000); Fiscal Year 2024: ¥7,280,000 (Direct Cost: ¥5,600,000、Indirect Cost: ¥1,680,000)
• Keywords: テラメカニクス / 沈下制御

Outline of Research at the Start

本研究では，申請者が提案するRFTに基づくグローサ付き車輪の反力式を基本として，砂やレゴリス等の粉粒体で構成される柔軟地盤との相互作用力をフィードバックする制御系設計とそれによる新しい制御目標の達成を目的とする．申請者が提案する反力式は，沈下量と移動装置の速度から，陽解法で反力を算出できるため，制御系の入力項もしくは外乱項へ直接組み込むことができる．これは従来から用いられてきたスリップ率-牽引力の相関からは実現できなかった，フィードバック制御による粉粒体上での重力方向の位置決め，さらにはトラクション制御の実現を可能とする．