Touch vibration inspection by a high-frequency robot hand

• Project/Area Number: 24K00840
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Hokkaido University
• Principal Investigator: 妹尾 拓 北海道大学, 情報科学研究院, 准教授 (10512113)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 近野 敦 北海道大学, 情報科学研究院, 教授 (90250688)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥18,590,000 (Direct Cost: ¥14,300,000、Indirect Cost: ¥4,290,000); Fiscal Year 2026: ¥5,330,000 (Direct Cost: ¥4,100,000、Indirect Cost: ¥1,230,000); Fiscal Year 2025: ¥6,890,000 (Direct Cost: ¥5,300,000、Indirect Cost: ¥1,590,000); Fiscal Year 2024: ¥6,370,000 (Direct Cost: ¥4,900,000、Indirect Cost: ¥1,470,000)
• Keywords: 知能ロボティクス / 機械力学 / 感覚行動システム / 組立・検査 / アクティブセンシング

Outline of Research at the Start

本研究は，高周波加振挙動が可能なロボットハンドと視触覚の振動情報に基づく欠陥推定手法を統合することで，組立品接合部およびハンド可動部の状態をリアルタイムに解析可能な振動検査ロボットシステムの実現を目指す．ロボットハンドにより機械的振動を把持物体へ直接印加が可能な“触振動”を実現することにより，組立と検査の作業工程を同時並列的に実行可能であることを実証していく．