食塊形成マニピュレーションに立脚した新しいロボット咀嚼シミュレーション手法の創成

• Project/Area Number: 24K00850
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 東森 充 大阪大学, 大学院工学研究科, 教授 (30346522)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 堀 一浩 新潟大学, 医歯学系, 教授 (70379080)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥18,330,000 (Direct Cost: ¥14,100,000、Indirect Cost: ¥4,230,000); Fiscal Year 2027: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000); Fiscal Year 2026: ¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000); Fiscal Year 2025: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2024: ¥7,540,000 (Direct Cost: ¥5,800,000、Indirect Cost: ¥1,740,000)
• Keywords: マニピュレーション / 咀嚼ロボット

Outline of Research at the Start

ヒトの咀嚼機能の工学的理解と再現に向け，食塊形成を実現可能な，新しいロボット咀嚼シミュレーション手法の構築を目指す．ヒトの複雑かつ複合的な食塊形成動作を分解・簡単化することで，ロボット動作の基本構成要素を設計する．次に，基本構成要素を実装するための，人工の歯と舌を両有するロボット咀嚼シミュレータを開発する．続いて，画像は圧力情報を用いて食塊状態の変遷を定量的に評価するための手法を開発する．最後に，機械学習を用いて，目標とする食塊状態の変遷を実現するためのロボット動作生成手法を構築し，多様な被験者の食塊形成を再現可能か明らかにする．