Autonomous Underwater Manipulation Based on the Underwater Bilateral Control and Machine Learning

Research Project

Project/Area Number	24K00869
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 21010:Power engineering-related
Research Institution	Kobe University
Principal Investigator	元井直樹神戸大学, 海事科学研究科, 准教授 (10611270)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥18,590,000 (Direct Cost: ¥14,300,000、Indirect Cost: ¥4,290,000) Fiscal Year 2026: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2025: ¥7,800,000 (Direct Cost: ¥6,000,000、Indirect Cost: ¥1,800,000) Fiscal Year 2024: ¥6,110,000 (Direct Cost: ¥4,700,000、Indirect Cost: ¥1,410,000)
Keywords	モーションコントロール / 制御工学 / ロボティクス / 水中ロボット / 機械学習
Outline of Research at the Start	本研究では水中ロボットにおける水中マニピュレーションの自動化を目指す。まず、高精度な力覚伝送を実現する水中バイラテラル制御を開発し、水中マニピュレーションにおける直感的な遠隔操作を実現する。また、水中バイラテラル制御における操作者の遠隔操作情報（位置・力情報）および視覚情報を抽出する。抽出した人間の遠隔操作情報および視覚情報ををもとにモーションコピー技術に機械学習を融合することで、人間操作と同程度の性能を有する自律型水中マニピュレーション技術を実証する。