局所触覚情報から物体の3次元形状再構成を目指した多指ハンドによる探索動作の効率化

Research Project

Project/Area Number	24K03003
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61030:Intelligent informatics-related Basic Section 60030:Statistical science-related Sections That Are Subject to Joint Review: Basic Section60030:Statistical science-related , Basic Section61030:Intelligent informatics-related
Research Institution	Waseda University
Principal Investigator	船橋賢早稲田大学, 理工学術院, 助教 (00905151)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥18,590,000 (Direct Cost: ¥14,300,000、Indirect Cost: ¥4,290,000) Fiscal Year 2026: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2025: ¥9,230,000 (Direct Cost: ¥7,100,000、Indirect Cost: ¥2,130,000) Fiscal Year 2024: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000)
Keywords	深層学習 / 触覚センシング / 多指ハンド / マニピュレーション
Outline of Research at the Start	本研究では物体の一部に接触することで物体の全体形状を予測・再構成し，日常物体を掴み上げられる位置までの探索動作を効率化することを目指す．触覚情報だけでは物体全体形状の把握が困難なためどう探索すれば良いかの判断が難しい．これに対し，深層学習を用いて物体の一部の触覚情報からで物体全体の3次元点群を出力，動作生成モデルに組み込むことで，効率的な探索動作・短時間の把持動作への移行を目指すこととした．