Robotic Interaction Framework Based on Free-Energy Principle

Research Project

Project/Area Number	24K03012
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61040:Soft computing-related
Research Institution	Keio University
Principal Investigator	村田真悟慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 准教授 (80778168)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥18,460,000 (Direct Cost: ¥14,200,000、Indirect Cost: ¥4,260,000) Fiscal Year 2026: ¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000) Fiscal Year 2025: ¥8,970,000 (Direct Cost: ¥6,900,000、Indirect Cost: ¥2,070,000) Fiscal Year 2024: ¥6,110,000 (Direct Cost: ¥4,700,000、Indirect Cost: ¥1,410,000)
Keywords	自由エネルギー原理 / 能動的推論 / 世界モデル / ロボット / インタラクション
Outline of Research at the Start	人とロボットの長期にわたる持続的なインタラクションの実現が期待される．本研究は，その実現のための一つのアプローチとして，人同士のインタラクションを支える脳内情報処理の「計算原理」を理解し，その原理に基づいてロボットの知的情報処理機構を開発する．具体的には，理論神経科学の分野で提唱されている自由エネルギー原理（Free-Energy Principle: FEP）に注目する．理論的枠組みであるFEPに対して，深層学習分野で培われてきた実世界応用可能なアルゴリズムを適用することでロボットの知的情報処理機構を構築し，人―ロボット間インタラクション実験を通じて，開発技術を検証する．