多肢ロボットの全身接触運動生成を可能とするモデルとアルゴリズム

• Project/Area Number: 24K03017
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Kobe University
• Principal Investigator: 田崎 勇一 神戸大学, 工学研究科, 准教授 (10547433)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥14,950,000 (Direct Cost: ¥11,500,000、Indirect Cost: ¥3,450,000); Fiscal Year 2027: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000); Fiscal Year 2026: ¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000); Fiscal Year 2025: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000); Fiscal Year 2024: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
• Keywords: 人型ロボット / 全身接触運動生成

Outline of Research at the Start

人型ロボットや四脚ロボットなどを含む多肢ロボットが，その全身と外界とを積極的に接触させて多様かつ柔軟な運動を行うための動作計画法や制御手法の理論構築と実機検証を目的とする．従来の方法論では手先や足裏などの限られた部位による接触しか扱えなかったためにロボットの運動自由度が制限されていた．本研究の確立により，ロボット身体の任意の部位における環境や他の作業者，作業ロボットとの接触を伴う作業が可能となり，運動の多様性やロバスト性が格段に向上することが期待される．