Creation of a fundation of imitation learning techniques from daily work data

• Project/Area Number: 24K03018
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Nara Institute of Science and Technology
• Principal Investigator: 松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (20508056)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥18,460,000 (Direct Cost: ¥14,200,000、Indirect Cost: ¥4,260,000); Fiscal Year 2026: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000); Fiscal Year 2025: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000); Fiscal Year 2024: ¥11,440,000 (Direct Cost: ¥8,800,000、Indirect Cost: ¥2,640,000)
• Keywords: 模倣学習 / 日常作業データ / 行動の最適度

Outline of Research at the Start

本研究の目的は、日常生活および就労における作業者の「日常作業データ」から、ロボットによる作業代行に必要な作業戦略（行動ルール）を獲得する模倣学習技術基盤の確立である。この目的達成に向けて、日常作業データ中の各行動の「最適度」の予測に基づく模倣学習の理論とアルゴリズムを導出する。実ロボットを用いた作業学習実験を通じて、技術基盤の潜在する問題点や発展性について明確化する。