Jamming Robotics focused on powder figure by vibrations

• Project/Area Number: 24K03022
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Kobe City College of Technology
• Principal Investigator: 清水 俊彦 神戸市立工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (30725825)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 池本 周平 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (00588353)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥18,590,000 (Direct Cost: ¥14,300,000、Indirect Cost: ¥4,290,000); Fiscal Year 2026: ¥5,070,000 (Direct Cost: ¥3,900,000、Indirect Cost: ¥1,170,000); Fiscal Year 2025: ¥4,030,000 (Direct Cost: ¥3,100,000、Indirect Cost: ¥930,000); Fiscal Year 2024: ¥9,490,000 (Direct Cost: ¥7,300,000、Indirect Cost: ¥2,190,000)
• Keywords: ロボティクス / 粉体工学 / ジャミング転移 / 振動工学 / 柔剛分布構造

Outline of Research at the Start

本研究では，振動が描く粉体図形に着目したジャミングロボティクスを提案する．振動する膜の上にある粉体が，膜の固有振動における節線に集合するクラドニ図形により粉体の充填密度分布を制御し，充填密度に応じて，粉体の振舞が軟体的または剛体的に変化するジャミング転移により柔剛分布を制御する．研究手法として，手先機構(エンドエフェクタ)に取り組み，環境変動に適応する万能グリッパを実現する．