経験と感覚の融合モデルに基づくパワーアシスト装置の違和感低減手法の開発

• Project/Area Number: 24K03025
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61060:Kansei informatics-related
• Research Institution: Mie University
• Principal Investigator: 池浦 良淳 三重大学, 工学研究科, 教授 (20232168)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 早川 聡一郎 三重大学, 工学研究科, 准教授 (50288552)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥18,590,000 (Direct Cost: ¥14,300,000、Indirect Cost: ¥4,290,000); Fiscal Year 2027: ¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000); Fiscal Year 2026: ¥5,200,000 (Direct Cost: ¥4,000,000、Indirect Cost: ¥1,200,000); Fiscal Year 2025: ¥4,030,000 (Direct Cost: ¥3,100,000、Indirect Cost: ¥930,000); Fiscal Year 2024: ¥5,070,000 (Direct Cost: ¥3,900,000、Indirect Cost: ¥1,170,000)
• Keywords: ユーザーインターフェース / パワーアシスト / 質量知覚 / 違和感

Outline of Research at the Start

本研究は，パワーアシスト装置操作中に違和感や恐怖感を人に感じさせない重要な切り口として，人間の予測質量知覚と操作中の質量実知覚のずれを工学的に定量化及び推定することであると定め，それをもとにした応用展開として，違和感のないパワーアシスト装置の制御手法を開発する．そのため，4年間の研究期間内に，予測質量知覚及び実知覚の差の推定及びそれに基づいた実知覚の変化誘導の可能性について，１自由度の簡易パワーアシスト装置によるモデル検証を行い，得られた知見を実作業へ適用するために，実作業の物体重量を想定した多自由度試験装置を作成し，検証を行う．