Optimal motion planning of hand-eye robot systems for three-dimensional measurement and handling

Research Project

Project/Area Number	24K07379
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
Research Institution	Tokyo University of Science
Principal Investigator	荒井翔悟東京理科大学, 創域理工学部機械航空宇宙工学科, 准教授 (80587874)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2025: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000) Fiscal Year 2024: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Keywords	ロボットハンドリング / 三次元計測
Outline of Research at the Start	本研究課題では，透明物体や光沢物体など，これまで三次元計測が困難であった物体の把持や搬送を可能とするロボットハンドリングの実現を目的とする．ロボットアーム先端に取り付けられた単眼カメラを利用して，ハンドリングタスク中にシーンを連続撮影し，セグメント処理して視差交差体積法による三次元計測を実施する．高精度計測には撮影地点のバリエーションが必要だが，これはハンドリングタスク時間の増大につながることが多い．したがって，三次元計測精度とハンドリングタスク実行時間を評価関数とする最適化問題を解くことで，ロボットアームの最適モーションを決定する方法を提案する．