横転抑制を考慮した大型車両の適応自動走行コントローラの開発

Research Project

Project/Area Number	24K07388
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
Research Institution	Kyushu Institute of Technology
Principal Investigator	大屋勝敬九州工業大学, 大学院工学研究院, 教授 (40203947)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000) Fiscal Year 2026: ¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000) Fiscal Year 2025: ¥260,000 (Direct Cost: ¥200,000、Indirect Cost: ¥60,000) Fiscal Year 2024: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Keywords	大型車両の横転抑制制御 / 適応制御
Outline of Research at the Start	大型車両においては，車体質量が大きく変動し，路面とタイヤとの間のコーナリング剛性が天候等よって大きく変動する．大きく変動する車両パラメータに対して良い横転抑制制御性能の実現可能性が期待できる制御手法として適応制御法がある．しかし，適応制御法では，入力を用いて変動する車両パラメータ値を直接変更できる形になっている必要がある（以下，このことをマッチング条件と呼ぶ）．ローリングを考慮して大型車両を状態空間表現したとき，マッチング条件は満足されていない．本研究では，この問題を解決でき，車両パラメータ値が大きく変化したとしても，非常に良い横転抑制性能を持つ適応自動走行コントローラの開発を目指す．