A rough terrain mobile robot equipped with a new perception system capable of detecting the risk of stranding due to soft obstacles

Research Project

Project/Area Number	24K07396
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
Research Institution	Fukui National College of Technology
Principal Investigator	亀山建太郎福井工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (60450136)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	西仁司福井工業高等専門学校, 電子情報工学科, 准教授 (70413771)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2025: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000) Fiscal Year 2024: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000)
Keywords	不整地移動ロボット / 衝突検出 / 座礁予測 / ソフトセンサー / 画像処理
Outline of Research at the Start	地面の凹凸や植物などの柔らかで変形するソフト障害物は，農場や建設現場などの不整地で運用する小型移動ロボットの停止・座礁の原因となりますが，乗越えられる場合もあるので，これらの見た目で危険／安全の判断ができると，安全で効率的な運用ができるようになります．このような展望に対し，本研究では，「地形や植物による座礁の危険性を判断する移動ロボット用センサ」を開発します．本センサは，周囲環境の影響を受け易い小型移動ロボットの生き残り力を高めるので，農業や建設業などで，安心して小型ロボットを使うことができるようになります．