並進と外乱を伴う懸垂系におけるバイアス角運動量の影響と高速・高精度制振搬送の実現

Research Project

Project/Area Number	24K07397
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
Research Institution	Oita National College of Technology
Principal Investigator	中野壽彦大分工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (50748986)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000) Fiscal Year 2026: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000) Fiscal Year 2025: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000) Fiscal Year 2024: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000)
Keywords	クレーン / 制振 / コントロールモーメントジャイロ / バイアスモーメンタム方式
Outline of Research at the Start	クレーン吊り荷の搬送において，吊り荷の振動を抑え高速に搬送する制振手法について，様々な研究がなされている．しかし並進や風などの外乱により，クレーンフック周りの短周期振動や回転・ねじれ振動が生じる場合は制振は困難とされる．本研究では研究代表者が提案したバイアスモーメンタム方式を適用し，振り子運動・短周期振動・ねじれ振動の全てを制振する高速・高精度なクレーン吊り荷搬送手法の実現を目指す．本研究ではバイアス角運動量を付された懸垂系に並進や外乱が生じたときのダイナミクスを明らかにし，１台の可変速CMG用いたバイアスモーメンタム制振を理論と実験で実証し，高い制振効果を得るための最適設計条件を解明する．