全域的な測位信頼性を確保可能なUWB通信アンカー配置の最適化

• Project/Area Number: 24K07404
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Osaka Institute of Technology
• Principal Investigator: 東 善之 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 准教授 (70585760)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2026: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2025: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2024: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000)
• Keywords: Ultra-wide band / 測位 / ナビゲーション / マルチラテレーション / 遺伝的アルゴリズム

Outline of Research at the Start

本研究は，超広帯域無線(UWB)通信による任意位置における位置推定信頼性を定量的に評価し，地上局(アンカー)の設置数の最小化と配置の最適化を可能とするものである．GPSと同様の原理により測位可能なUWB通信において，飛行空間内のすべての場所で測位の信頼性を確保するために過剰にアンカーを配置すると，更新レートが低下しドローンの飛行制御に利用できないという問題がある．そこで測位信頼性に関わる通信安定性と推定精度を定量的に評価し，それらの指標を用いて空間全体に一定以上の測位信頼性を確保可能なアンカー数と配置を取得可能な最適化アルゴリズムを構築する．