身体接触ダイナミクスの相互作用性と不規則性に基づくヒトらしい触れ方の理解と設計

Research Project

Project/Area Number	24K07405
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Kyoto Institute of Technology
Principal Investigator	永野光京都工芸繊維大学, 繊維学系, 准教授 (70758127)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2026: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000) Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000) Fiscal Year 2024: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Keywords	ハプティクス
Outline of Research at the Start	本研究では，ヒトの肌での触れ合いにおける相互作用性に着目したダイナミクスの計測と再現を通じて，ヒトらしく触れることを可能とするタッチロボットの実現を目指す．多種多点同時計測システムを構築し，相互作用性を考慮した動作生成モデルを構築する．生成動作はロボットアームにより再現し，ヒトらしさの評価および感性的評価を通じて，ヒトらしい触れ方の設計に有効な特徴量を特定するとともに，ヒトらしいタッチが与える副次的効果を明らかにする．また，ソフトロボットハンドを用いてヒトらしさの機序を構成論的に調査する課題を設けることで，今後の発展的な課題につながる新たな洞察を得ることを目指す．