ロボット支援腎部分切除・前立腺全摘除に適した3Dナビゲーションシステムの開発と検証

• Project/Area Number: 24K07407
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Okayama Prefectural University
• Principal Investigator: 小枝 正直 岡山県立大学, 情報工学部, 准教授 (10411232)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 登尾 啓史 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 教授 (10198616) ; 澤田 篤郎 宮崎大学, 医学部, 准教授 (10784796) ; 大西 克彦 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 教授 (20359855)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2025: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000); Fiscal Year 2024: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
• Keywords: ロボット支援腎部分切除 / ロボット支援前立腺全摘除 / 3Dナビゲーションシステム

Outline of Research at the Start

ロボット支援腎部分切除術では，短時間で腫瘍を残さず除去し正常組織を最大限に残存させることが重要である．事前に撮影したCT/MRI情報や術中の超音波センサ等を利用して腫瘍を探索しているが，臓器内に埋没した腫瘍は探索・領域特定が困難で，その切除には医師の経験と手技に依存する部分が多い．そこで多忙な医師にも扱いやすいXRを用いた手術支援システムを開発する．これにより正常組織の残存率向上，手術時間の短縮，術後回復の加速，患者のQOL向上，さらには国の医療費削減が期待できる．また腎臓より臓器の移動・変形が大きく，手術が困難なロボット支援前立腺全摘除術にも本システムを転用する実験を行う．