インパクト型慣性アシストによるロボットと人間の運動能力向上の研究

Research Project

Project/Area Number	24K07408
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Chiba Institute of Technology
Principal Investigator	米田完千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (70221679)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000) Fiscal Year 2025: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000) Fiscal Year 2024: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Keywords	４足歩行ロボット / ２足歩行ロボット / 歩行安定制御
Outline of Research at the Start	おもりの加減速等による慣性力で歩行をアシストする慣性アシストと呼ぶ手法を発展させて外乱が入った場合の転倒回避をめざす。転倒回避には連続的な力でなく瞬時の大きな力が必要である。そこで衝突現象を利用したインパクト型アシスト装置の実現を試みる。高速回転物にエネルギーを蓄えて他の高速回転物に瞬時結合させて軸方向の急激な変化で強大なジャイロモーメントを得る手法を探求する。また、これは跳躍などの瞬時の動作にも有効であることから人間の歩行にも適用し、転倒回避のほか跳躍を含んだ大きな運動量変化を実現する制御も試みる。