モバイルロボットの積極的地盤埋没時の支持力を利用した高経路追従性能の実現

Research Project

Project/Area Number	24K07409
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Shibaura Institute of Technology
Principal Investigator	飯塚浩二郎芝浦工業大学, システム理工学部, 教授 (10453672)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2025: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000) Fiscal Year 2024: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
Keywords	モバイルロボット / 不整地走行 / テラメカニクス
Outline of Research at the Start	不整地かつ軟弱な斜面地盤を横断走行するようなモバイルロボットに前後左右不均衡な力学的状態が発生した際, 地盤との支持力状態は安定せず, 地盤破壊・横滑りが起き, 本来の走行経路軌道から大きく外れてしまう. そこで, モバイルロボットの前後の車輪軸間長を動かし, 収縮・伸展を繰り返しながら移動する方法と, 車輪を積極的埋没させ支持力を増大させる方法を融合させ, 斜面横断のような左右不均衡の力学的状態において, 車輪の積極的埋没による地盤からの支持力を利用した駆動と姿勢変更方法を実装した高経路追従性能を実現させる.