Bottom-up and top-down integration control for multi-legged robots

Research Project

Project/Area Number	24K07411
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Nanzan University
Principal Investigator	稲垣伸吉南山大学, 理工学部, 教授 (80362276)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2025: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2024: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
Keywords	多脚ロボット / 歩行制御 / 運動計画 / 分散制御 / 環境認識
Outline of Research at the Start	本研究では、未知で複雑な不整地環境を柔軟に移動でき実用化に足る多脚ロボット(6 脚以上の脚を持つ歩行ロボット）の実現を目指し、分散歩行制御「接地点追従法」をベースに、ボトムアップの歩行制御とトップダウンの運動計画の技術と融合理論、およびそれらを実装するための多脚ロボット用制御プラットフォームを開発し、6脚を始め、8脚、ムカデ型の多脚ロボットへ実装し実証実験を通して、その有用性を示す。