Study of low-reaction robotic systems capable of moving on space membrane structures

Research Project

Project/Area Number	24K07416
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Tokyo Institute of Technology
Principal Investigator	中西洋喜東京工業大学, 工学院, 准教授 (90361120)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000) Fiscal Year 2025: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000) Fiscal Year 2024: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Keywords	宇宙ロボット / 軌道上サービス / 宇宙膜状構造物 / 移動技術
Outline of Research at the Start	本研究では，膜面状大型宇宙構造物において，点検や修理などの保守作業を効率的に行う移動ロボットを実現することを目的としている．膜面構造は，軽量・高収納効率であり，今後の大型宇宙構造物実現の核心技術として期待されている．しかしながら，膜面構造は低剛性かつ破断しやすい性質の為，ロボットがメンテナンス等のために構造上を移動することが困難である．これを実現するには，膜面上に自身を固定する技術や膜面へ伝わる動作反力を最小限にする動作技術が必要となるが，いずれも確立されていない．申請者は，本課題において膜面上でも自在に移動・作業が可能な移動ロボットシステムを提案し，その力学および設計法を明らかにする．