生活空間で利用可能なケーブル懸垂型ロボットシステムの開発

Research Project

Project/Area Number	24K07422
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Chuo University
Principal Investigator	大隅久中央大学, 理工学部, 教授 (00203779)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000) Fiscal Year 2025: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000) Fiscal Year 2024: ¥3,120,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥720,000)
Keywords	ワイヤ懸垂系 / ケーブル駆動パラレルロボット
Outline of Research at the Start	家具や人の存在する室内において，3次元空間の移動が可能なハンドを懸垂したクレーン機構の開発を行う。天井の四隅から張られた4本のケーブルを１つの小さなリングに取り付け，リングを天井面下部の水平面内で位置制御する。更に，別のケーブルをリングに通してハンドを懸垂し，そのケーブル長を天井の一角に固定されたモータで制御することで，高さ方向を制御する。本構造では，リングを駆動する4本のケーブルには弛みが，ハンドを懸垂するケーブルには振り子振動が発生する。そこで，これらを考慮したハンドの軌道制御，及び位置決め手法を開発し有効性を検証する。