梁の物性値最適化を用いた自動運転自動車のための走行レーン設計手法の開発

Research Project

Project/Area Number	24K07424
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Tokyo University of Science
Principal Investigator	林隆三東京理科大学, 工学部機械工学科, 准教授 (80505868)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000) Fiscal Year 2025: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000) Fiscal Year 2024: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Keywords	交通機械制御 / 自動車 / 自動運転 / 経路計画
Outline of Research at the Start	本研究では，自動車の自動運転技術向けの一般道路の高精度デジタル地図整備事業において必要となる，交差点内の走行レーンを規定するための技術として，梁の力学に基づく車両の走行経路設計手法を提案する．交差点内の中央分離帯や白線ペイント等の地物を，地面に打ち込んだ釘のようにとらえ，その釘の間に棒（梁）を通したときの形状を走行レーンとすることで，力学的に自然で滑らかな走行レーンが設計できる．さらに，ヤング率等の材料定数を連続可変とし，最適化計算を行うことで，車両の走行経路としての適切性を向上させる．提案する手法の妥当性・有効性は，車両運動シミュレーションソフトウェアを用いて検証・評価する．