ロボットの作業能力を拡大する単接続直接ワイヤ駆動ロボットの構成理論

Research Project

Project/Area Number	24K07425
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Ritsumeikan University
Principal Investigator	植村充典立命館大学, 理工学部, 准教授 (00512443)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2025: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000) Fiscal Year 2024: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Keywords	ワイヤー駆動 / ロボットアーム
Outline of Research at the Start	ロボットの作業能力拡大の鍵となる、単接続直接ワイヤ駆動ロボットの構成理論を確立する。「単接続」とは、１つのアクチュエータで１つの関節を駆動する「N 型」とも呼ばれるワイヤ接続であり、アクチュエータの数を最小化できる。「直接ワイヤ駆動」とは、ワイヤ経路の途中に弾性要素やボーデンケーブルを介さない方式であり、制御性能が高い。よって、単接続直接ワイヤ駆動は、ロボットの作業能力拡大に必須な、軽量・高逆可動・高制御性能を両立する。