腹腔鏡下手術支援ローカル操作鉗子助手マニピュレータ

• Project/Area Number: 24K07426
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Osaka Institute of Technology
• Principal Investigator: 河合 俊和 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 教授 (90460766)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 西川 敦 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (20283731) ; 西澤 祐吏 国立研究開発法人国立がん研究センター, 東病院, 医員 (50545001)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2025: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000); Fiscal Year 2024: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
• Keywords: 医用ロボット

Outline of Research at the Start

医師のハイエンドツールである大型なリモート操作ロボットに代わり，滅菌領域の医師の補助ツールとして小型分散できるローカル操作ロボットがあれば，患者の状況を把握しやすい安心安全なロボット支援腹腔鏡下手術がコンパクトに実施できる．しかし，医師の作業領域が広く，術野を素早く展開できる鉗子助手ロボットはない．
本研究では，患者と共存し医師と協働するロボットの機構や制御に関する基盤技術を確立すべく，腹腔鏡下手術支援ローカル操作鉗子助手ロボットの構築と評価を目的とし，手動およびモータ駆動できる術具着脱ロボットと，ローカル操作可能なインタフェースを創出し，制御系を構築して実験評価を行う．