複数機水中ロボット間の夾角情報とハフ変換による相互位置補正

• Project/Area Number: 24K07922
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 24020:Marine engineering-related
• Research Institution: National Institute of Maritime, Port and Aviation Technology
• Principal Investigator: 岡本 章裕 国立研究開発法人海上・港湾・航空技術研究所, 海上技術安全研究所, 研究員 (40734215)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 篠野 雅彦 国立研究開発法人海上・港湾・航空技術研究所, 海上技術安全研究所, 研究員 (00392689) ; 広野 康平 神戸大学, 海事科学研究科, 准教授 (80346288)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥130,000 (Direct Cost: ¥100,000、Indirect Cost: ¥30,000); Fiscal Year 2026: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2025: ¥390,000 (Direct Cost: ¥300,000、Indirect Cost: ¥90,000); Fiscal Year 2024: ¥3,120,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥720,000)
• Keywords: AUV / 複数機 / 夾角情報 / ハフ変換

Outline of Research at the Start

AUVなどの海中探査機が正常に稼働しているかどうかを確認するため、音響通信・測位による観測行動の進捗監視が不可欠である。複数機の海底設置型探査機とAUVを用い、長期観測するシステムの開発が進められているが、支援母船から距離により、通信・測位に遅延・欠損が生じるため、全ての探査機の監視は困難となる。一方で、海底設置型探査機とAUV 間での通信・測位は比較的容易であるため、これらが相互に監視することが望ましい。本研究では、複数の音響の基準局から得られる方位差 (夾角) 情報とハフ変換アルゴリズムを用いた外れ値に対して頑健な位置誤差検出により、探査機の間で誤差補正を行うシステムを開発する。