直交反復法によるカメラ姿勢推定の新展開

Research Project

Project/Area Number	24K15009
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61010:Perceptual information processing-related
Research Institution	Toyohashi University of Technology
Principal Investigator	菅谷保之豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (00335580)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000) Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000) Fiscal Year 2024: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
Keywords	直交反復法 / PnPL / 全方位カメラ
Outline of Research at the Start	本研究では，直交反復法と呼ばれるカメラ姿勢推定方法の新たな展開について考える。具体的には，次に示す三つ観点について研究を行う。①適用範囲の発展：点対応を用いる直交反復法と線対応を用いる直交反復法を基に点対応と線対応を同時に扱えるように定式化して，全く新しい直交反復法を確立する。②新しいカメラへの発展：全方位カメラに対する直交反復法を提案し，現在提案されている全方位カメラに対するカメラ姿勢推定手法よりも高精度な方法を開発する。③応用範囲の発展：直交反復法の応用例として，カメラ姿勢に加えて画像から計算した３次元点の値も同時に最適化するバンドル調整を直交反復法を用いた新しい実装として開発する。