人間・ロボット協調系のための環境情報を活用した可変インピーダンス調整法

• Project/Area Number: 24K15043
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61020:Human interface and interaction-related
• Research Institution: 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群)
• Principal Investigator: 山脇 輔 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群), システム工学群, 准教授 (20546171)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 八島 真人 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群), システム工学群, 教授 (50546158)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2026: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2025: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000); Fiscal Year 2024: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000)
• Keywords: 人間・ロボット協調系 / 協働ロボット / 複合現実空間

Outline of Research at the Start

本研究では，人間とロボットが物理的に接触しながら作業をする協働ロボットのための制御パラメータ調整法について検討する．複合現実空間提示デバイスで取得した環境情報に基づいてパラメータを決定する手法を採用し，人間のゆらぎを考慮した学習法を適用することでパラメータ調整の回数削減を目指す．また，人間にとって直感的な操作性を向上させるための評価指標について検討し，その最適化を目指す．