移動スキルに基づくシーン分類を用いたロバストな屋外自律移動の実現

Research Project

Project/Area Number	24K15122
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	Toyohashi University of Technology
Principal Investigator	三浦純豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (90219585)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2026: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000) Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000) Fiscal Year 2024: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Keywords	自律移動ロボット / 移動スキル / スキルベーストナビゲーション
Outline of Research at the Start	本研究は，パーソナルモビリティや付き添いロボットなど，より多様な環境での利用が想定される移動サービスロボットの実用化を目指し，ロバストな屋外自律移動を実現するための新たなアプローチを提案する．従来の自律移動ロボット研究では，できるだけ多様な環境に適用可能な一般的な手法の追求や，逆に限られた状況を想定した手法の開発が主であった．しかし前者のアプローチでは実用化にはほど遠く，後者では各々の状況では高い性能を発揮するが，多様な環境への対応が難しい．そこで，本研究では自律移動の多様なスキルをベースに環境を分類し，状況に応じた適切な移動スキルを選択しながらロバストな移動を実現するアプローチを追求する．