深層学習を用いた高品質学習データ生成による軟弱野菜のピッキング操作のための認識

Research Project

Project/Area Number	24K15123
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	Toyohashi University of Technology
Principal Investigator	増沢広朗豊橋技術科学大学, 次世代半導体・センサ科学研究所, 助手 (50875961)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000) Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000) Fiscal Year 2025: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000) Fiscal Year 2024: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Keywords	深層学習
Outline of Research at the Start	本研究では，箱詰め作業の中でも難易度が高い，作物を収穫箱から１つずつ取り出す作業を，深層学習を用いて自動化することで不定形な物体が複数個ある混雑環境にあっても個別認識を行い，操作を行うために必要な認識手法を開発することを目的とする．1年度目はデータ生成手法の開発，実験環境作成を行う．２年度目はデータ増強手法の開発，および，箱詰め実験を行う．３年度目は他作物への応用を行う．