Next-generation navigation software suite for autonomous mobile robots that is resistant to lack of or erroneous location information

Research Project

Project/Area Number	24K15127
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	Chiba Institute of Technology
Principal Investigator	上田隆一千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (20376502)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	林原靖男千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (20298293)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2026: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000) Fiscal Year 2025: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000) Fiscal Year 2024: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Keywords	移動ロボット / ナビゲーション / POMDP / 障害物回避 / ROS
Outline of Research at the Start	移動ロボットを普及させるための新しいナビゲーションソフトウェアパッケージ群を開発する。現在普及している移動ロボット用のナビゲーションパッケージは、最適制御理論の観点からは障害物やロボットの位置情報の不確かさへの対応に原理的な問題がある。そこでこれらの問題を解決し、普及しているものの代替ソフトウェアを公開していく。これにより、危険の事前回避やセンシングしやすい経路の選択ができる、より賢い移動ロボットが社会に普及することを目指す。