Automatic whole-body stability assist control based on the operator's skill level of the humanoid robot

Research Project

Project/Area Number	24K15129
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	Shibaura Institute of Technology
Principal Investigator	大谷拓也芝浦工業大学, システム理工学部, 准教授 (70777987)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000) Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000) Fiscal Year 2024: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Keywords	ロボティクス / ヒューマノイド / 操縦 / 安定性 / 熟練度
Outline of Research at the Start	ヒューマノイドロボットの社会活用のためにロボット操縦の高度化が必要であるが，ロボットの操縦技術を効果的に向上させるには，スポーツトレーニングなどのように，まず操縦難易度を下げた状態で操縦自体を成功させ徐々に操縦難易度を上げていくことが有効であると考えられる．そこで，運動量を安定指標とした自動安定アシスト制御を開発し，操縦技術が未熟でも一定の安定性を実現するだけでなく，操縦者の技量に応じてアシスト制御の効果を調節し，操縦者の操縦技量向上を目指す．