筋骨格構造のメカニズム特性が運動生成に与える影響の解明

Research Project

Project/Area Number	24K15131
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	Fukuoka Institute of Technology
Principal Investigator	松谷祐希福岡工業大学, 工学部, 准教授 (80757120)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2026: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000) Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000) Fiscal Year 2024: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Keywords	筋骨格システム
Outline of Research at the Start	人間はロボットでの実現が困難な巧みな運動を容易に実現することができる．その理由として，人間の身体行動である筋骨格構造が深く関係していると考えられている．しかし，筋骨格構造のメカニズムが人間の運動にどのような影響を与えているかは明らかになっていない．本研究では，筋骨格構造の関節角度に応じて変化する筋肉のモーメントアームと二関節筋による協調動作に着目し，筋骨格構造のメカニズムと運動生成の関係を明らかにする．変動する関節の回転軸と二関節筋を模倣した機構を有する筋骨格型ロボットを構築することで，複雑な実時間計算を必要としない，筋骨格構造に基づいた運動生成法を確立する．