水中ドローン連携を用いた養殖生簀モニタリングシステムの研究

Research Project

Project/Area Number	24K15132
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	Kindai University
Principal Investigator	大谷雅之近畿大学, 情報学部, 講師 (00782682)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000) Fiscal Year 2025: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000) Fiscal Year 2024: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000)
Keywords	水中ドローン / マルチドローン連携 / 水中モニタリング / 水中無線通信 / 水産養殖支援
Outline of Research at the Start	本研究では、海上で養殖される大型魚類の生簀内部を複数の水中ドローンを用いてモニタリングするシステムの構築を目指す。可搬性のある小型の潜水式ドローンと、船型のドローンを用いて、生簀全体の情報が得られ、かつ生簀の撤去や移動が起きても容易にカメラやセンサの再設置ができる仕組みを構築する。具体的には、まず(1)各ドローンに搭載したカメラを用いて、水中のドローン間で視覚的に情報共有する仕組みを構築する。また(2)共有した情報を用いて、各ドローンが適切な位置と角度を保ち続ける仕組みも実現する。(3)現場海中を再現したシミュレータと、近畿大学水産研究所の実際のマグロ生簀を用いて提案手法の有効性を検証する。