操作者を考慮した産業用パワーアシスト装置のモデル化と評価

• Project/Area Number: 24K15141
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61060:Kansei informatics-related
• Research Institution: Gifu University
• Principal Investigator: 山田 宏尚 岐阜大学, 工学部, 教授 (80240034)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 上木 諭 岐阜大学, 工学部, 准教授 (50467213)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2025: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2024: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
• Keywords: 感性情報学 / モデル化 / 評価 / パワーアシスト

Outline of Research at the Start

人間を制御要素に加えた数学モデルが構築でき，それを用いてパワーアシスト装置を操作した際の操作力の波形のみならず，操作し易さなどの性能評価が設計段階で得られるならば，開発コストの削減及び開発時間の短縮が可能になる．
本研究では，強化学習／逆強化学習を用いて人間の操作意図を制御系に含めた作業支援用パワーアシスト装置の数学モデルを提案し，これに基づく装置の評価・設計に利用可能なシステムについて研究を行う．また，従来よりも良好な操作性を実現できるパワーアシスト装置の制御設計を行い，実験による検証を行う．