Research Project
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
提案するワイヤ結束機構により、従来では実現できない超高性能な柔剛切替機構を追求する。新機構は、糸とゴムチューブ、ワイヤ等の柔軟材料から成る細い“ヒモ”で、柔軟モードでは大きく変形する一方、剛モードでは顕著に高い重量剛性比を示す。高剛性化するための構成方法を理論的アプローチと試作による実機検証の双方から検討し、その設計手法を確立する。さらに、本機構を細径で長尺の瓦礫内探査用のエンドスコープに応用し、空中での姿勢維持や障害物との接触時の適応性を強化することで、本機構の有用性を評価する。
