Agile locomotion control for bio-inspired legged robots using whole-body musculotendinous network

Research Project

Project/Area Number	24K17234
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	The University of Electro-Communications
Principal Investigator	佐藤隆紀電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 助教 (10883572)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000) Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2025: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000) Fiscal Year 2024: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Keywords	脚ロボット / 筋腱ネットワーク / 生物規範機構 / 俊敏運動
Outline of Research at the Start	動物は，四肢および体幹を接続する筋腱網を駆使して，高速走行や跳躍や急旋回などの俊敏運動を実現している．このような受動性を含む筋腱規範構造の効果をロボットで活用するには関節の協調制御が不可欠だが，従来のような多数の関節自由度を個別に制御する方法は現実的でなく，同様の俊敏運動の実現は難しい．本研究では，動物の全身を結ぶように構成された筋腱ネットワークに着想した生物規範脚ロボットで，隣接する筋腱機構の反射連鎖によって関節間，脚-体幹間での協調動作を制御できる機構と制御の設計法を確立し，身体ダイナミクスをフル活用した俊敏ロコモーション制御の実現を目指す．